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“海上新能源發(fā)電場(chǎng)水下敷纜作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與應(yīng)用示范"項(xiàng)目啟動(dòng)會(huì)在廣州舉行。該項(xiàng)目納入國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃，由廣東電網(wǎng)公司牽頭承擔(dān)，項(xiàng)目瞄準(zhǔn)海上新能源發(fā)電電纜敷設(shè)難題，開展水下敷纜機(jī)器人等相關(guān)技術(shù)攻關(guān)和產(chǎn)品研制。工業(yè)和信息化部產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進(jìn)中心相關(guān)負(fù)責(zé)人、項(xiàng)目責(zé)任專家及其他特邀專家出席會(huì)議。
我國(guó)海上風(fēng)電、波浪能、潮汐能等海上新能源發(fā)電不斷發(fā)展普及，海上風(fēng)電場(chǎng)等電纜敷設(shè)工程相應(yīng)增加，海上風(fēng)電建設(shè)向中、遠(yuǎn)海推進(jìn)發(fā)展，海底電纜敷埋施工正面臨全新挑戰(zhàn)。該項(xiàng)目聚焦構(gòu)建新型能源體系和新型電力系統(tǒng)下海上新能源發(fā)電場(chǎng)輸送電纜敷設(shè)的難題，擬研制出具有履帶、雪橇行走能力和“搜尋—挖溝—敷埋"一體化作業(yè)能力的水下敷纜機(jī)器人，以解決現(xiàn)有海上風(fēng)電場(chǎng)和海底電纜等建設(shè)和運(yùn)維的需求。
第1章 概 述（LY809微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試裝置使用簡(jiǎn)單、有著過(guò)硬的產(chǎn)品質(zhì)量）
1.1 系統(tǒng)說(shuō)明
LY809微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試系統(tǒng)是參照中華人民共和國(guó)電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《DLT624-2010繼電保護(hù)微機(jī)型試驗(yàn)裝置技術(shù)條件》，采用嵌入式系統(tǒng)XPE及穩(wěn)定可靠的SSD固態(tài)硬盤，整機(jī)采用進(jìn)口模塊化開關(guān)電源及自主研發(fā)的高保真、大功率開關(guān)功放，采用美國(guó)*新型高速DSP，超大規(guī)模現(xiàn)場(chǎng)可編程器件FPGA開發(fā)的新一代一體化繼電保護(hù)測(cè)試儀。廣泛適用于電力、鐵路、石化、冶金、礦山、航空等行業(yè)的科研生產(chǎn)和電氣試驗(yàn)。
整機(jī)通過(guò)國(guó)際電磁兼容EMC認(rèn)證測(cè)試以及國(guó)家繼電保護(hù)及自動(dòng)化設(shè)備質(zhì)量檢測(cè)中心檢測(cè)認(rèn)證，整機(jī)具備優(yōu)良的自身保護(hù)措施，電壓短路報(bào)警、電流開路提示、機(jī)殼接地檢測(cè)以及外部高壓引入報(bào)警等等，有力保證了現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試使用可靠。
主機(jī)采用內(nèi)部框架式結(jié)構(gòu)，有效避免了插件式結(jié)構(gòu)帶來(lái)抗震性差的缺點(diǎn)，并使用模塊化設(shè)計(jì)，方便現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)。
1.2 面板說(shuō)明（LY809微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試裝置使用簡(jiǎn)單、有著過(guò)硬的產(chǎn)品質(zhì)量）
1.2.1 前面板
① | 9.7英寸真彩LCD觸摸顯示器，全中文Windows風(fēng)格操作界面。 |
② | 功能鍵盤 |
③ | 網(wǎng)絡(luò)接口,USB接口 |
1. 2.2 輸出面板
① | 電流輸出通道。注意：輸出直流電流時(shí)，請(qǐng)將小三相Ia、Ib、Ic對(duì)地短接！ |
② | 電壓輸出通道。 |
③ | 開入量通道: 1、2、3、4 |
④ | 告警指示 |
⑤ | 開出量通道 |
⑥ | 開入量通道: 5、6、7、8 |
1. 2.3 開關(guān)量
開入量輸入端子上的1、2、3負(fù)端相互隔離，并與電壓、電流輸出端子中的公共端“N"以及地線（如面板、機(jī)箱）均不相通。開入端子對(duì)于空接點(diǎn)和電位（10-250V）兼容。但對(duì)帶電接點(diǎn)的輸入具有方向性。
如圖所示，1、2、3、4接低電位（-），負(fù)端接帶電接點(diǎn)的高電位（+），計(jì)算機(jī)才能檢測(cè)到接點(diǎn)狀態(tài)的翻轉(zhuǎn)。若反接，所檢測(cè)到的將始終是閉合狀態(tài)。
1.3 系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)配置
LY809系列微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試儀主機(jī) | 一臺(tái) |
LY809系列微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試儀操作軟件 | 一套 |
便攜式計(jì)算機(jī)(選購(gòu)項(xiàng)) | 一套 |
噴墨打印機(jī)及打印電纜(選購(gòu)項(xiàng)) | 一套 |
雙絞線 | 兩根 |
電力專用測(cè)試導(dǎo)線 | 一包 |
電源線 | 一根 |
操作說(shuō)明書 | 兩本 |
鋁合金包裝箱 | 一個(gè) |
第2章 技術(shù)參數(shù)及性能特點(diǎn)（LY809微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試裝置使用簡(jiǎn)單、有著過(guò)硬的產(chǎn)品質(zhì)量）
2.1 技術(shù)參數(shù)
交流電壓源輸出 | ||||
輸出量程 | 6相 AC(L-N) | 6×0...130 V | ||
3相AC(L-L) | 3×0...260 V | |||
功率 | 6×130 V (L-N) | 6×65 VA max | ||
3×260 V (L-L) | 3×130 VA max | |||
準(zhǔn)確度 | <0.07%rd +0.03%rg at 0...130 V | |||
分辨力 | 1mV | |||
交流電流源輸出 | ||||
輸出量程 | 6相 AC(L-N) | 6×0...30 A | ||
1相AC(3L-N) | 1×0...100 A | |||
功率 | 6×30 A(L-N) | 6×220 VA max | ||
1×30 A(L-N) | 1×450 VA max | |||
1×100 A(L-N) | 1×1000 VA max | |||
準(zhǔn)確度 | <1 mA at 0.2 ...0.5 A | |||
<0.07%rd + 0.03%rg at 0.5 ...20 A | ||||
<0.14%rd + 0.06%rg at 20 A ...max | ||||
分辨力 | 1mA | |||
其他 | ||||
頻率 | 量程 | 5...1000 Hz | ||
準(zhǔn)確度 | <0.001 Hz at 0...65 Hz | |||
<0.01 Hz at 65...450 Hz | ||||
<0.02 Hz at 450...1000 Hz | ||||
分辨力 | 0.001 Hz | |||
相位 | 范圍 | -360°...360° | ||
準(zhǔn)確度 | <0.2° | |||
分辨力 | 0.1° | |||
計(jì)時(shí)功能 | 計(jì)時(shí)量程 | 0.1 ms ... 1.5×105 s | ||
計(jì)時(shí)精度 | <1 ms | |||
直流源輸出 | ||||
直流電壓 | 量程 | 0...300 V/180 W | ||
精度 | <10 mV at 0.5 ... 5 V | |||
<0.5% at 5 ...300 V | ||||
直流電流 | 量程 | 0..20 A/300 W | ||
精度 | <5 mA at 0.2 ... 1 A | |||
<0.5% at 1 ... 20 A | ||||
時(shí)間同步 | ||||
GPS | 接口類型 | 航空座，選配KSGPS裝置 | ||
端口數(shù)量 | 1 | |||
直流測(cè)量 | ||||
電壓測(cè)量：±0-10V | ||||
電流測(cè)量：±4-24mA | ||||
輔助直流電壓源 | ||||
量程 | 0...300 V/0.6 A | |||
開入量 | ||||
數(shù)量 | 8 對(duì) | |||
兼容電壓 | 0 V...250 V | |||
開出量 | ||||
數(shù)量 | 4對(duì) | |||
容量 | 250V/3A （AC/DC） | |||
諧波 | ||||
疊加次數(shù) | 2...20次 | |||
供電電源 | ||||
交流電壓 | 220V±20% | |||
供電范圍 | 85V...264V 交流 | |||
功率 | 2000 VA | |||
供電頻率 | 47 Hz...65 Hz | |||
工作環(huán)境條件 | ||||
工作溫度 | -20℃…70℃ | |||
濕度 | ≤95%,無(wú)凝露 | |||
其他 | ||||
重量 | 17.5 kg | |||
尺寸 | 360×480×190(mm) | |||
聯(lián)機(jī)接口 | RJ45 | |||
顯示屏 | 9.7寸真彩液晶顯示 | |||
2.2 性能特點(diǎn)（LY809微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試裝置使用簡(jiǎn)單、有著過(guò)硬的產(chǎn)品質(zhì)量）
采用高效的進(jìn)口模塊化電源和自主研發(fā)的高保真數(shù)字功放，整機(jī)輸出率大，重量輕。
采用9.7寸TFT(1024×768)真彩液晶觸摸屏。
12個(gè)通道同時(shí)輸出，即同時(shí)輸出不同幅值、頻率、相位的六路電壓及六路電流。
波形顯示功能，可顯示本機(jī)輸出的波形或外部設(shè)備輸入的波形。
0-300V/0.38A可程控輔助直流電源輸出。
可對(duì)各類型電壓、電流、頻率、功率、阻抗、諧波、差動(dòng)，同期繼電器等分別以手動(dòng)或自動(dòng)方式進(jìn)行測(cè)試，可以模擬各種故障類型進(jìn)行距離、零序保護(hù)裝置定值校驗(yàn)及保護(hù)裝置的整組實(shí)驗(yàn)。具備GPS觸發(fā)功能及進(jìn)行備自投、快切等自動(dòng)裝置測(cè)試。
采用特別散熱部件，主機(jī)內(nèi)置四個(gè)大功率排風(fēng)扇，采用溫度保護(hù)檢測(cè)措施，使得功放在大電流，長(zhǎng)時(shí)間工作下具有優(yōu)良的穩(wěn)定性及可靠性。電流源本身具備開路保護(hù)功能及開路報(bào)警功能，電壓源具備過(guò)載、短路保護(hù)功能，輸出具有削頂失真檢測(cè)功能，誤接線判定報(bào)警自鎖保護(hù)功能。
界面風(fēng)格友好快捷，先在業(yè)界采用快捷鍵方式操作試驗(yàn)。
采用100M網(wǎng)卡進(jìn)行上下位機(jī)數(shù)據(jù)通訊，使得上位機(jī)操作實(shí)時(shí)性有大幅度提高，下位機(jī)軟件升級(jí)速度也大幅提升。
更加方便快捷的幅值,相位全軟件校準(zhǔn)。
既可聯(lián)機(jī)（電腦）操作，又可脫機(jī)運(yùn)行。
2.3 輔助直流
可以作為獨(dú)立的輔助直流電源給保護(hù)裝置供電，在主界面輔助直流功能里可以根據(jù)需要設(shè)置輔助直流電壓輸出，范圍是0V～300V。
1、Close DC:將輔助直流源關(guān)閉；
2、DC：設(shè)置實(shí)際輔助直流輸出（0V~300V）。
第三章 軟件安裝與測(cè)試聯(lián)機(jī)（LY809微機(jī)繼電保護(hù)測(cè)試裝置使用簡(jiǎn)單、有著過(guò)硬的產(chǎn)品質(zhì)量）
3.1 軟件安裝
LY809繼電保護(hù)測(cè)試儀軟件支持Windows 2000\ Windows XP\ Windows Vista\ Windows7\ Windows8\ Windows10操作系統(tǒng)。將測(cè)試軟件安裝光盤放入光驅(qū)，系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)安裝程序或者直接雙擊光盤驅(qū)動(dòng)器下“安裝程序"文件夾中的LY80966.exe文件,進(jìn)入安裝界面,如圖3.1-1所示。
選擇安裝期間使用的語(yǔ)言，點(diǎn)擊確定。
點(diǎn)擊“下一步"繼續(xù)進(jìn)行安裝設(shè)置，進(jìn)入到圖3.1-3所示界面。
選擇安裝語(yǔ)言，點(diǎn)擊“下一步"繼續(xù)進(jìn)行安裝設(shè)置，進(jìn)入到圖3.1-4所示界面。
選擇安裝路徑，點(diǎn)擊“下一步"繼續(xù)進(jìn)行安裝設(shè)置。
選擇開始菜單文件夾，點(diǎn)擊“下一步"繼續(xù)進(jìn)行安裝設(shè)置。
選擇是否創(chuàng)建桌面快捷方式，點(diǎn)擊“下一步"繼續(xù)進(jìn)行安裝設(shè)置。
查看安裝設(shè)置，如果需要進(jìn)行修改，點(diǎn)擊上一步進(jìn)行修改。查看安裝設(shè)置沒(méi)問(wèn)題，點(diǎn)擊“安裝"進(jìn)行軟件安裝。
安裝完成之后，進(jìn)入到圖3.1-9所示界面。
如果勾選了運(yùn)行LY80966 Relaytest System，點(diǎn)擊完成，就立即啟動(dòng)軟件。
3.2 測(cè)試聯(lián)機(jī)
使用LY809系列產(chǎn)品上位機(jī)的Windows測(cè)試軟件，首先要進(jìn)行測(cè)試儀與PC機(jī)聯(lián)機(jī)，且聯(lián)機(jī)成功后才能進(jìn)行測(cè)試，具體聯(lián)機(jī)步驟如下：
①使用網(wǎng)線將LY809系列測(cè)試儀和計(jì)算機(jī)可靠連接，或者將測(cè)試儀和計(jì)算機(jī)同時(shí)連接到同一個(gè)局域網(wǎng)；
②打開參加聯(lián)機(jī)的測(cè)試儀和PC機(jī)的工作電源；
③ PC機(jī)，打開上位機(jī)軟件，如圖3.2-1所示，
聯(lián)機(jī)成功后打開任何一個(gè)測(cè)試模塊，左上角會(huì)有連機(jī)狀態(tài)(綠色)提示：
。
如果連機(jī)不成功打開任何一個(gè)測(cè)試模塊，左上角會(huì)有連機(jī)不成功狀態(tài)（紅色）提示：
。
請(qǐng)檢查
①網(wǎng)線插頭是否連接牢靠；
②測(cè)試儀主界面聯(lián)機(jī)配置里的IP地址設(shè)置是否正確（詳情請(qǐng)查閱第五章的IP地址設(shè)置）。
據(jù)悉，該項(xiàng)目將聚焦實(shí)際問(wèn)題，針對(duì)水下敷纜作業(yè)機(jī)器人海纜感知能力差、持續(xù)作業(yè)時(shí)間短、敷埋效率低以及對(duì)我國(guó)大陸架海床稀軟土底質(zhì)適應(yīng)能力差等問(wèn)題，開展深海敷纜作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法研究，重點(diǎn)解決水下機(jī)器人與稀軟土海床的載荷作用演化機(jī)理以及低能見度海況下的“聲光磁電"多模態(tài)海纜感知機(jī)制的科學(xué)問(wèn)題。從海底稀軟土表面行走推進(jìn)智能控制技術(shù)、水下近底抗擾動(dòng)組合導(dǎo)航定位技術(shù)、機(jī)器人海纜敷埋自動(dòng)控軌技術(shù)等方向進(jìn)行關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)，研制水下敷纜作業(yè)機(jī)器人。
該項(xiàng)目將選取廣東陽(yáng)江200萬(wàn)千瓦海上新能源發(fā)電場(chǎng)項(xiàng)目、廣東珠海桂山島等海島供電項(xiàng)目開展海纜敷埋及運(yùn)維應(yīng)用示范。廣東電網(wǎng)公司將加快推進(jìn)項(xiàng)目的攻關(guān)進(jìn)程，預(yù)計(jì)2025年初完成海纜敷設(shè)機(jī)器人樣機(jī)研制，開展水下試驗(yàn)驗(yàn)證。
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